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momonGa-4。のヒ・ミ・ツ (内部ログ編)

momonGaシリーズは2年連続多機能賞を受賞したように強力な内部、外部データをロギングする機能を持っています。
今回の4号機では内部ロガーとしてGPS、ジャイロ、加速度、電流、電圧を、外部ロガーとして温度、湿度、気圧計を搭載し5台の搭載カメラ映像とともにロギングをしています。

今回は「内部ロガーデータによるmomonGa-4。の評価」編です。
momonGa-4。は上記ロガーの他に自律走行として必要なモータエンコーダーによる駆動ローラ回転(=走行距離)に加え走行距離計測専用のエンコーダを搭載しています。
これらセンサ類で取得した実際のアウトプットデータをインプットデータ(指令値)と比較してクライマーとしての性能評価をしています。

都合3回昇降したのですがまだデータ整理中でその数値結果についてまだ評価できていません。。以下は”momonGa-4。はこんなデータをとっているよ”ということで取得データをグラフ化したものを一部ご紹介します。

取得日:2012年8月3日(300mトライ)
設定:200m昇降、max15m/sec、ペイロード8.5kg(総重量16kg)
*本グラフは上昇中に設定上昇端手前でマニュアルモードに切り替えたため頂上付近および下降時のデータは真値ではないです。

まずは参考値として競技フィールドの標高!
トライ場所は図中のNo.4地点(674m)です
標高

気になる到達高度!
GPS.jpg
スタート値が?ですがテザーのたるみが大きく200mトライでもあまり高度は稼げてないのが分かります。

次に速度!
速度
指令値ではmax 15m/secを入力していますが実際は12m/secが出ていることになりますね。
2つあるのは1次(モータ)側エンコーダと2次(距離計測)側エンコーダ値です。
このロスは大きいのか小さいのか?

次に消費電力!
電力
やっぱペイロード背負うと結構つかっているんですね。。。

最後に上記データから算出したmomonGa-4。の効率です!
効率
いちばんいいところでも55%程度でしょうか。結局のところ実際の宇宙エレベーター環境とちがう競技会ではこの効率を高くしていくことが大命題じゃないかと思う今日この頃。。。

みなさんのクライマーはいかがでしたか。コメントよろしく!



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