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momonGa-4。のヒ・ミ・ツ (内部ログGPS編)

今回の宇宙エレベーター技術競技会(JSETEC2012)にはテザーの振る舞い(振動?)について研究している方が英国ケンブリッジ大から来ていました。やはり1km越えの実験機会は世界でもあまりないということでしょうか。データ取得方法は天頂部(バルーン直下)に吊り下げたロガーと2台の地上カメラを使った3Dデータによる映像解析です。

momonGa-4。の搭載センサでそれをサポートできませんでしょうか。今回は「GPSログ」編です。

 momonGaシリーズに搭載されるセンサはRS(Remote Sensing)チームにより選定、制御、ロギング作業をしていますがやみくもにただ搭載しているわけではなく(将来活用できる)目的を持っています。
また定点において時系列的にデータが取得できる様にメカブレーキによる途中停止機能などクライマー自身もそれに対応した設計をしています。
 先代momonGaからテザー挙動を把握できたらいいなということでクライマー開発を進めており、構想段階ではセンサ/通信機能を持った複数の"子機"を昇降中にテザー上に置き去りにするアイデアもあったほどです。
 これらは競技レギュレーションにより採用できなかったり使用していない機能となっています。
(機体重量を変化させてはいけないとか、1トライ30分以内とか競技色を出すために制約キビシイんです。)

出来ていない、やってないこと言ってもしょうがないので今回の取得データで”なんちゃってテザー挙動”を表現できないかと思いグラフを作ってみました。

まずは既出のGPSデータ「高度-時間」グラフをもう一度紹介します。
GPS.jpg

これは8月3日200mトライ2回目のデータを切り出してグラフ化していますが、元となっている取得データは時間、高度の他に緯度、経度もロギングしているので時系列で位置情報データを3次元にプロットしてみました。ちょうど砂防ダムの上流から下流を少し上空から見た方向で2D切り出ししています。
momonGa4-GPS-3D-20120803
”クライマー軌跡”と言ったところでしょうか。でもクライマーは必ずテザー上にあるので”時間経過が入っちゃたテザー軌跡”とも言えます(かなり無理がありますが、、、)

 風状況もありますが同じウィンドウの中で連続してトライしたペイロード4kg(無表記)の1回目に対し8.5kg(有表記)の2回目はその重さでずいぶんテザーが垂れているのが分かります。バルーン浮力ってちゃんとクライマー加減速時荷重で計算してくれてるのかな?

前回の記事でグラフのスタート地点高度が30mだったのが?でしたがどうやらGPSセンサのスイッチが入りっぱなしで会場に行くまでの道中の最低高度を0m基準としているようですね。ちょっと納得。

こうやって競技実験中に”なぜ?”と思った挙動がデータを解析して原因が推測できるのって楽しいですよね。
みなさんのチームが取得されたデータを合体させて一緒にスゴいデータ作りましょう!
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