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momonGaは見た。

歴代momonGaの血統を受け継ぎ(?)、SPEC2013 200mトライ(8/9)で5号機も上空スタックしました。
(SPECスタッフをはじめ関係者の皆様、その節は大変お世話になりました。)

スタック後クライマー回収の際に撮影した以下の写真からクライマー上端にあるラフガイドにベルトテザーが折り重なって進入し噛み込みが発生しているのがわかります。
2013-08-09-momonGa5-stack
では、その原因を車載カメラの映像から検証していきましょう。

momonGa-5。のラフガイドは井型に組んだシャフトローラの間にテザーを通す構造です。シャフト間のスキマは管理され無負荷(想定内負荷)ではテザーが2重に進入する余裕はありません。実際この状態から手では抜き出せない程の噛み込み状態でした。となると折りたたまれたテザーが想像以上の負荷で進入したことになります。

下の映像はスタックが発生した際のウィンドウ(昇降実験時間枠)の映像です。(長いのでスキップしてね)

「映像概要」*4つの映像に分かれています。
SPEC2013 低高度(距離200mにバンパー設置)フィールド 1stウィンドウ(2013年8月9日)
①フィールドのベルトテザーの状態
②トライ2回目:自律昇降(180m設定で昇降動作)
③トライ1回目:手動昇降(200m、上端バンパーに衝突後下降)
④トライ3回目:手動昇降(200m、上端バンパーに衝突、スタック停止)


「映像説明」
①当日、風は安定していたのですが、ベルトテザーは常にねじれ振動を起こしています。ラフガイドはテザーをしごきながら昇降するためテザー上端(又は下端)にねじれを集めてしまいます。クライマーが低速で軽量でθ方向の重心がテザー近くにある場合はクライマー自身が回転しねじれを解きながら昇降しますがmomonGa-5。の上昇速度6m/secでは上端部にねじれを集め、テザーが折りたたまれる状態になりました。

②トライ2回目の自律昇降では上昇距離を180mに設定しているため、ねじれが集中する上端に達しないので正常な昇降ができています。

③④上端バンパーに衝突した瞬間の映像をご覧ください。そのタイミングでラフガイドを通過してテザーねじれが進入してきたのがわかります。(ラフガイドに③はひっかからなかった、④は噛み込んだ、の違いです)

噛み込み原因を整理しますと、
ねじれが集中した上端で、バンパーストッパにより上に昇らないクライマーをさらに押し上げようとして駆動ローラがテザーを無理に引っ張った結果、折り重なったテザーが無理やりラフガイドに進入して噛み込んだ。
といったところでしょうか。

ここから得られる対策は、
・テザーにねじれ防止(縒り戻し)機構をつけてもらう。
・ねじれ集中区間を使わないで昇降する
・ゆっくり昇ってねじれに追従させる(クライマーを回転させる(重心、軽量化も))
・ラフガイドを変える(どのように変えたらいいんだろう。アイデア募集中!)
と言ったところでしょうか。

momonGa-5。の検証カメラ搭載オプション機構はこんな感じで役立っています。
ありがたい。

「参考」
上下端部のテザーねじれ集中のイメージはコチラの映像のラスト20秒あたりが想像しやすいかな。
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