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Q&Aのコーナー

このブログを見て下さっている方から質問をいただきました。(yushiさん、ありがとうございます)

Q.「タイヤの直径と材質はどのようなものを使っているのですか? 」
A.「momonGa-6。の駆動ローラは直径Φ75mm、表面材質はウレタン(硬度90度)です」

と、書くと少々語弊があるのでちょっと説明を。
みなさんがもしクライマー設計するとしたらまず、”○○をするためのクライマーを作ろう!”から始まるかと思います。競技会出場や上空風景撮影、なんでも構いません。これを要求仕様と呼び、チーム奥澤も開発会議でまずこれを決めます。
momonGaシリーズの要求仕様は(おおざっぱに言うと)”いい仕事をするクライマー”です。そこからクライマーに必要な要素、機構、制御が求められ設計がスタートします。

さて話を戻して本題。
「タイヤ(ローラ)直径はスピードと必要伝達力によって決めました」
 momonGa-6。が使っているモータはROXXY製のDOMINATOR CA88-19(kv220,max50V,80A)で要求仕様より少々スピードを抑えたトルクフルな駆動部となりました。グリップ(摩擦)力による伝達機構を採用していますのでテザー(軌道ベルト)と触れる<タイヤ>の接触面積が大きい方が有利に働きますが、(対向式)ローラ形状ではテザーと線(点)でしか接触しません。そこでまずモータ出力を大きな接触面積(大径ローラ)で形状に自由度のある動力伝達ベルトに伝え、平らにしたベルトをテザーに沿って接触させる2段階方式で動力を伝達しています。
 と、ちょっと特殊なのでおそらくご質問で(機能として本当に)知りたい答えに直接お答えする部分を持っていないのがmomonGa-6。の駆動系機構です。すみません。

「タイヤ(ローラ)材質は経験値から決めました。ちょっと適当(苦笑)」
ローラ伝達能力向上の為、大径化に加え接触部の摩擦(係数)力を上げるためローラ(アルミ)の表面にウレタン処理をしました。当然アルミ材より消耗しますし、摩擦係数は相手材料とも密接に関係するのでこれがベストではありません。
私たちが選定した理由は、要求仕様に対し、
・過去機の実績、特に同じ機構を持つ5号機で有効であった事。
・前述の様にローラをテザーに直接当てていない(耐久性など状態が管理しやすい)こと。
でしょうか。

私たちもまだまだ途中です。みなさんと情報交換できたらいいですね。
ではでは
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コメント

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丁寧なご返答ありがとうございます。

ありがとうございます。
ブログの内容、毎回とても参考にさせていただいてますし、情報をオープンしているところもすごいと思います。 自分はまだまだ未熟者ですがいつか技術やノウハウを得た時、情報共有ができるような心構えをしようと思いました。
ブログ等についての疑問点があったらまた質問させていただこうと思っていますので、その時はよろしくお願いします。
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