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momonGa-6。メカニズム(1)

SPEC2014まで1週間をきりました。まだまだデバック中のmomonGa-6。ですが、7月26日神奈川大学様キャンパスをお借りして自律制御昇降のテストをしてきましたのでその映像とともに6号機に搭載の新機構を紹介します。まずは下の2つの動画をご覧ください。

「test-1」

「test-2」


違い分かります? ビミョー過ぎてほとんど変わらないので解説します(苦笑)。

今回の6号機の駆動部には新機能としてクラッチ機構を取り入れました。これは5号機で発生したスタート時の不具合(コチラの記事中動画(最初の15秒間))を改善するために折り込んだ機能です。

SPECに参加される多くのクライマー同様、momonGa-5号機(6号機も)。も駆動動力としてDCブラシレスモータを採用しています。このモータ、小さくてパワーが出るのですが、初動時に入力信号とモータ実体が同期するまで動作が安定しません。機体が軽量の場合はあまり影響を受けないのですが、ウチのモモンガはちょっとデブっちょさんなのでスタート時にモータが同期するまで”ククッ”と鳴きながら昇らない挙動をみせます。

そこで始動時にモータと負荷(機体重量)が縁切りできるように駆動ローラとの間にクラッチ機構を設けました。
構造は違いますがマニュアル自動車のそれと同じ働きをします。つまり始動時にモータを空運転させ安定動作領域にさせてからクラッチにて徐々に負荷をかけていくことでスムースなスタートを実現しています。

で、2つの動画に戻って、「test-1」はクラッチ機能OFF(直結状態)での昇降、「test-2」はクラッチ機能ONの昇降テストした動画です。最初の”ククッ”ていう鳴き動作に違いがでているのが分かると思います。

大仰に書いてこれだけの違い?って感じた方、なかなか良いセンスしてるかも(笑)。
momonGaシリーズは”仕事をする”クライマーがコンセプトなので、この状態からさまざまな計測器等ペイロードを積載します。その際に効果がでるのかな、と思います。

実はこの機構、私のワガママ設計で結構時間とお金かけちゃってチームメンバーに迷惑かけちゃってます。
しかも微妙な調整が必要でまだデバック中。。。
間に合うか?乞うご期待!!


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