スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

クライマー考察-5(ガイド編その3)

前回はmomonGaガイド機構を紹介しました。今回なぜその形になったか解説します。
実験テストを繰り返したエラーの連続でした。開発されている皆さんが一番知りたいところでしょうか。

それではmomonGaガイド機構最終回、悪戦苦闘記!? (長文ご容赦)
「2ndローラガイドが機能しない!!」
ガイド編その2で紹介した2ndローラガイドですが、momonGa-2(2010年)で結果を出していた機構をアレンジした物でしたが3号機に搭載するとうまく機能しません。主な原因は、2号機(2m/sec)と3号機(7m/sec)の実行速度違いにより追従応答しきれてない事とベルトテザーが違うものだからです。(JSETEC2011のテザーの特徴は薄くコシが無いのでテンションなど外力により捻じれ易いです。)
Tether-20120701.jpg

3号機1stガイド通過時はまだデザー形状が安定していないので下写真の様にねじれや折れ曲がった状態で2ndガイドに入ってきます。
2ndGuide-20120701.jpg

テザーをしごき均すためには上下ローラー間スキマを相応な寸法に設定します。当然スキマより厚いものは通さずテザーを送ることができないのですがmomonGaは制御によりこれを検知し後退動作&リトライするので問題ありません。しかし折れたテザーがある一定の厚みで進入するとスキマ部に楔が入った状態となり上下ローラがロックしてクライマーを動かす事ができなくなります。

「有効なローラ間スキマを探ろう」
エラーを回避できるスキマ寸法を実験で探したのですがテザーしごきが機能且つ噛み込み無しを満たすスキマは無いんです。。。
rollergap-20120701.jpg

ローラ形状である以上ガイド部に進入する直前のある地点では必ず噛み込みに適した(?)スキマ部分を通過するんです。乱暴に言うと上下のガイドローラの半径の和のスキマまでは噛み込みが起こり得るんです。

「代替ガイドを考えよう」
テザーを通過させたいスキマ(ローラー間頂点)までが円弧形状になっている丸ローラの形自体が問題となるのでローラ形状を見直す事にしました。
通過中のスキマ寸法を変化させない形状ということで角型ローラガイドを検討してみました。

芯高調整機構も残したいので一定スキマを(ほぼ)保ちつつ角度がフロートするようになっています。

これで実験してみると、、、丸ローラより良好だがやっぱり噛み込む。やっぱテザーが薄く正常進入でも二重でもあまり厚さに差が出ないのでシビアなスキマ管理が出来ていないせいなのかな。
噛み込みロックは致命傷です。困った、どーしよ。。。
kakuGuide-20120701.jpg

「機能を分散化しよう」
2ndガイド要求機能を2種のガイドに分散化することにしました。
現2ndガイド→実験結果が良好だった芯高調整機構のみ残す。
新4thガイド→しごき均し機能のみに特化したガイドを新設する。

丸型より効果のあった角ローラ方式は採用して噛み込みロックを回避する機構を考えました。
4thGuide-20120702.jpg

一見まったく違うガイドに見えますが上記角型ローラガイドの機能部位(テザー接触部分)のみを拡大強調した構造です。ただし部材を薄いバネ鋼にして噛み込みロックになりそうな負荷がかかると部材が曲がって逃げる機能を追加しました。またヒゲ剃り同様1枚歯より2枚歯ということで実機ではこのガイドをダブルで搭載しています。

「とばっちりをくらった駆動部」
以上で噛み込みロックも無くなり当初目標としていたガイド機能を全て盛り込んだのですが、4thガイドの逃げ機能を追加したために駆動ローラ部にテザーがねじれた状態で進入する場合があり得る構造となってしまいました。
ここは担当者に頼み込んで駆動部にもテザーねじれ進入時に(伝達能力は低下するが)逃げる機構を追加してもらい対応しました。変更出来て助かりました。”全てを完璧に”はもう少し時間とお金がかかりそうですね(苦笑)。

「結果は!?」
一生懸命ゴタクを並べてもやっぱり結果ですよね。
上記ガイドを搭載した「momonGa-3。車載カメラ映像」をご覧ください(クリックで記事に飛びます)
成否の程はアナタの判断にお任せしますね。

やっぱりチーム(今年は5人)プレーってスゴイよね。一人で悩むよりもアイデア5倍、スピード5倍です。ワガママも5倍だけど(笑)。。。とても頼もしいメンバーのチーム奥澤です。
ではでは。
スポンサーサイト

コメント

非公開コメント

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。